McGeer ได้เรียนรู้วิธีสร้างหุ่นยนต์โดยคิดถึงวิธีที่เครื่องบินบิน ได้รับการฝึกฝนเป็นวิศวกรการบินและอวกาศ เขาย้ายเข้าสู่วิทยาการหุ่นยนต์เพราะเขารู้สึกว่าเขาพลาดการมีส่วนร่วมในความก้าวหน้าสำคัญที่เปลี่ยนโฉมเทคโนโลยีการบินในทศวรรษที่ 1950 และ 1960 “สำหรับฉันแล้ว เครื่องช่วยเดินเป็นสิ่งเบี่ยงเบนความสนใจที่คาดไม่ถึง” เขากล่าวMcGeer เริ่มสนใจการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์หลังจากที่เพื่อนร่วมงานของเขาบางคนที่มหาวิทยาลัย Simon Fraser ได้พัฒนาแนวคิดสำหรับหุ่นยนต์คลาน “ที่มีกล้ามเนื้อทุกประเภท” เขากล่าว “มันทำให้ฉันรู้สึกว่าค่อนข้างซับซ้อน”
เนื่องจากภูมิหลังด้านการบินและอวกาศของเขา McGeer
จึงนึกถึงวิธีที่พี่น้องตระกูลไรท์เป็นผู้บุกเบิกการบิน พวกเขาได้สำรวจว่าเครื่องบินที่บินอยู่บนอากาศจะรักษาเสถียรภาพและการควบคุมได้อย่างไรโดยการทดลองกับเครื่องร่อนแบบไม่มีกำลังซึ่งท้ายที่สุดก็ลอยอยู่สูงขณะเดินทางเหนือพื้นดินกว่า 1,000 ฟุต McGeer ตระหนักดีว่าวิธีการดังกล่าว ซึ่งมุ่งเน้นไปที่ความสมดุลและกลไก อาจใช้ได้ดีพอๆ กันสำหรับหุ่นยนต์สองขา
McGeer ยังรู้จักแนวคิดที่เรียกว่า ballistic walking ซึ่งพัฒนาโดยนักวิทยาการหุ่นยนต์ Harvard Thomas McMahon ในปี 1980 โดยได้แรงบันดาลใจจากของเล่นเดินง่ายๆ ที่เรียกว่า Wilson Walkee ซึ่งเป็นอุปกรณ์รูปนกเพนกวินที่ไม่มีพลังงานซึ่งสามารถเดินสองขาลงทางลาดชันได้ McMahon และเขา นักเรียน Simon Mochan คำนวณว่าเครื่องช่วยเดินสามารถก้าวเดียวโดยไม่ใช้พลังงานหลังจากการเปิดใช้งานครั้งแรก ในหุ่นจำลอง ขาจะมีพฤติกรรมเหมือนลูกตุ้มที่แกว่งไปเรื่อยๆ จนกระทั่งลำตัวโน้มไปข้างหน้าและเท้าแตะพื้น
ในชุดเอกสารสำคัญ McGeer ได้ขยายแนวคิดของ McMahon เขาคำนวณว่าผู้เดินไม่เพียงแต่ก้าวไปหนึ่งก้าวโดยไม่มีพลังงานเกินกว่าการสะกิดครั้งแรกเท่านั้น แต่ยังสามารถดำเนินวงจรการเดินทั้งหมดโดยใช้แรงโน้มถ่วงเท่านั้น เขาพบว่าวัฏจักรการเดินลงเขานั้นไม่เปลี่ยนแปลงและทำซ้ำได้—แม้ผู้เดินจะงอเข่าอย่างน่าทึ่งก็ตาม
“ผมสามารถจดสูตรเหล่านี้ที่บอกว่าคุณสามารถสร้างเครื่องจักรที่มีลักษณะแบบนี้
ได้และมันจะเดินได้เอง” เขากล่าว “สัญชาตญาณบอกว่ามันดูค่อนข้างไกลตัว”
สัญชาตญาณได้รับการพิสูจน์แล้วว่าผิด McGeer ประสบความสำเร็จในการสร้างเครื่องช่วยเดินแบบพาสซีฟที่สามารถเดินลงเขาในขณะที่งอและยืดเข่าได้ อย่างไรก็ตาม หุ่นยนต์ธรรมดาโกงเล็กน้อยโดยใช้สี่ขาแทนที่จะเป็นสองขาเพื่อรักษาเสถียรภาพจากด้านหนึ่งไปอีกด้าน
เมื่อ McGeer ออกจากสถาบันการศึกษาเพื่อเข้าสู่วงการอุตสาหกรรม คนนอกวงการวิทยาการหุ่นยนต์อีกคนก็เข้ามาแทนที่เขา Ruina เริ่มต้นอาชีพของเขาในฐานะนักธรณีฟิสิกส์ แต่เริ่มสนใจวิศวกรรมเครื่องกลเมื่อมีคนในห้องทดลองของเขายืนกรานที่จะเรียนกลศาสตร์จักรยาน รุยนาลาพักร้อนเพื่อเรียนรู้เพิ่มเติมเกี่ยวกับชีวกลศาสตร์ พบกับงานของแมคเกียร์ และรู้สึกติดใจ
Ruina และนักเรียนของเขาในไม่ช้าก็เริ่มพัฒนาเครื่องช่วยเดินแบบไดนามิกที่สามารถเคลื่อนที่บนทางลาดชันด้วยสองขาแทนที่จะเป็นสี่ขา (SN: 3/21/98, p. 190) ในปี 2544 Martijn Wisse และ Steve Collins นักศึกษาระดับปริญญาตรีได้รวบรวม “ไม้และบานพับ” Ruina กล่าวเพื่อสร้างเวอร์ชันขั้นสูงขึ้นซึ่งเขายังคงอธิบายว่าเป็น ผู้เดินทอดน่องลงเขาด้วยก้าวย่างที่สบายเหมือนมนุษย์
“ผู้คนค่อนข้างสับสนเพราะหลายคนสร้างหุ่นยนต์ และไม่มีใครเดินได้อย่างสวยงามขนาดนี้” Ruina กล่าว
ถึงกระนั้น หุ่นยนต์ก็เดินลงทางลาดได้เท่านั้น ดังนั้น Ruina และเพื่อนร่วมงานหลายคนที่สถาบันเทคโนโลยีแมสซาชูเซตส์และมหาวิทยาลัยเดลฟต์ในเนเธอร์แลนด์จึงตัดสินใจพิสูจน์ว่าหุ่นยนต์ที่พัฒนาจากหลักการแบบพาสซีฟไดนามิกสามารถเดินบนพื้นราบได้ ด้วยการเพิ่มมอเตอร์บางตัวในเชิงกลยุทธ์ นักวิจัยซึ่งทำงานกึ่งอิสระร่วมกันประกาศการสร้างเครื่องช่วยเดินกึ่งเดินกึ่งอัตโนมัติใหม่ 3 เครื่องในวารสาร Science เมื่อวัน ที่ 18 กุมภาพันธ์
credit : partyservicedallas.com
veslebrorserdeg.com
3gsauron.com
thebeckybug.com
thedebutantesnyc.com
antonyberkman.com
welldonerecords.com
prestamosyfinanciacion.com
nwiptcruisers.com
paleteriaprincesa.com
dessert-noir.com
